Tara Kristen Lipinski sinh ngày 10 tháng 6 năm 1982 tại Philadelphia,[1] con gái của "Pat" Lipinski và giám đốc điều hành dầu mỏ Jack Lipinski. Những năm ấu thơ diễn ra ở Sewell, New Jersey. Lúc lên hai, khi đang xem Thế vận hội Mùa hè 1984, bé Tara đứng lên cái bát Tupperware và giả vờ là vận động viên giành huy chương vàng. Năm ba tuổi, cô bé bắt đầu trượt patin và cuối cùng vô địch quốc gia trong nhóm tuổi mình khi lên chín.[2] Cùng năm ấy, Lipinski bắt đầu trượt băng nghệ thuật, mang các kỹ năng đã có sang sân băng. Về sau, cô chuyển hẳn sang trượt băng nghệ thuật và theo học đại học tại Newark, Delaware.[3]

Năm 1991, cha Lipinski được thăng chức nên gia đình chuyển đến Sugar Land, Texas, gần Houston. Cô được tập luyện trên sân băng công cộng trong trung tâm thương mại The Galleria. Hai năm sau, Lipinski cùng mẹ trở lại Delaware để tiếp tục tập luyện với huấn luyện viên Jeff DiGregorio, người từng hướng dẫn cô trong ba năm trước khi họ chuyển đến Texas. Cha cô vẫn ở lại Texas để làm việc nuôi gia đình.[3][4] Năm 1995, Lipinski và mẹ lại chuyển đến Bloomfield Hills, Michigan, để tập luyện với huấn luyện viên Richard Callaghan tại Câu lạc bộ Trượt băng Detroit.[2][3][5]